| 基于OpenHaptics的六自由度串联机器人实时控制 |
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| 引用本文： | 李大为.基于OpenHaptics的六自由度串联机器人实时控制[J].计算机系统应用,2016,25(11):221-226. |
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| 作者姓名： | 李大为 |
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| 作者单位： | 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所, 长春 130033 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（11302222） |
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| 摘 要： | 随着串联机器人技术的发展，通过计算机编程实现的多种人机交互的机器人控制方法成为一个新的研究热点.对触觉输入输出设备、六自由度串联机器人的物理结构、通讯方式及编程接口进行研究，使用Geomagic公司的触觉输入输出设备Geomagic Touch为人机交互信息采集设备，利用设备配套的OpenHaptics编程套件，通过UR10机器人及其控制脚本URScript，构建了一个六自由度串联机器人的实时控制系统.
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| 关 键 词： | 优敖机器人 串联机器人 人机交互 力反馈设备 实时控制 |
| 收稿时间： | 2016/2/24 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/3/22 0:00:00 |
Real-Time Control of 6-Degrees of Freedom Serial Robots Based on OpenHaptics |
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| LI Da-Wei.Real-Time Control of 6-Degrees of Freedom Serial Robots Based on OpenHaptics[J].Computer Systems& Applications,2016,25(11):221-226. |
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| Authors: | LI Da-Wei |
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| Affiliation: | Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun 130033, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | universal robots serial robot human-computer interaction openhaptics real-time control |
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