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| 大型水轮机叶形现场检测机械臂运动学分析 | |
| 引用本文： | 黄志雄,何清华,吴万荣,谢习华.大型水轮机叶形现场检测机械臂运动学分析[J].中南工业大学学报,2003,34(2):170-172. |
| 作者姓名： | 黄志雄 何清华 吴万荣 谢习华 |
| 摘 要： | 针对混流式水轮机叶片复杂的空间型面及叶片间的狭窄间距，设计了结构新颖的5个自由度水轮机叶形现场检测机械臂，并介绍了其主要结构特点及工作原理；采用Denavit-Hartenberg法建立了该多关节机械臂完整的运动学模型，并给出了在2种实际工作状态即θ＝-θ3和θ2≠-θ3时的运动学逆问题解．研究结果表明：此新型结构能够满足水轮机叶片现场检测的特殊要求，并使得控制简单、操作方便。该运动学模型的逆解完备，利于动力学及相关控制的进一步研究． |
| 关 键 词： | 机械臂 现场检测 混流式水轮机 叶片 结构特点 工作原理 运动学 维修 |
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