| 基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际 |
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| 引用本文： | 刘莉,汪劲松,陈恳,杨东超,赵建东.基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际[J].机器人,2001,23(5):459-462. |
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| 作者姓名： | 刘莉 汪劲松 陈恳 杨东超 赵建东 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器及机械学系 |
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| 摘 要： | ZMP（Zero Moment Point）作为双足步行机器人动态稳定行走的判据，已应用于世界上很多
著名的步行机器人系统．目前国外步行机器人大多采用力/力矩传感器进行ZMP的实际检测计
算，但采用六维力/力矩传感器的却不多，而且其安装位置也各不相同．国内机器人还都处
于离线步态规划阶段，只进行了理论ZMP的计算，并没有进行实时检测．
本文根据清华大学985重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求，确定了基于
六维力/力矩传感系统的实际ZMP检测方案，确定了传感器安装的最佳位置，推导了单脚支撑
期，双脚支撑期的实际ZMP计算公式，提出了基于ZMP理论的姿态调整方法，以期在实际应用
中进行在线步态规划．
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| 关 键 词： | 步行机器人 ZMP检测 步态规划 稳定行走 |
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