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| 下肢康复机器人机械结构设计及动力学仿真 | |
| 引用本文： | 杨俊友,李宇庆,白殿春.下肢康复机器人机械结构设计及动力学仿真[J].沈阳工业大学学报,2010,32(5):514-519. |
| 作者姓名： | 杨俊友 李宇庆 白殿春 |
| 摘 要： | 为推动康复机器人发展，提高下肢康复训练水平，设计了一种新型下肢训练康复机器人的机械结构.设计采用新型全向移动平台机构，实现了平面内任意方向的运动，并且可以在移动过程中实现任意半径转弯.从运动学角度分析了轮速与机器人轨迹间的数学关系，并采用虚拟样机技术结合Pro/E与Adams联合建模仿真的方法，建立了精确可靠的虚拟样机模型.实验仿真结果表明，设计的虚拟样机模型与数学模型具有一致性，验证了该下肢康复机器人机械结构的实际可行性，为物理样机的建立提供了可靠依据. |
| 关 键 词： | 下肢康复机器人 康复训练 全向轮 虚拟样机技术 动力学仿真 重心轨迹 期望轨迹 机械结构设计 Adams模型 |
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