| 一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构 |
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| 引用本文： | 孙立宁,李伟达,蒋振宇,郭伟,李满天.一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构[J].机器人,2010,32(1):1. |
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| 作者姓名： | 孙立宁 李伟达 蒋振宇 郭伟 李满天 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业人学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080
2. 哈尔滨工业人学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学微纳米技术研究中心,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60675038);;国家863计划资助项目(2008AA04Z211) |
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| 摘 要： | 传统微小型机器人的移动机构难以同时满足对高移动速度和高分辨力的需求，而宏微双重移动机构通
常存在结构复杂的缺点．针对这一问题，提出一种单构件双运动机理移动机构．该机构具有双重运动机理，即非谐
振条件下的粘滑运动机理和谐振条件下的碰撞运动机理，分别用于实现较高的运动分辨力和较高的运动速度．实验
结果表明，原理样机在前进与后退方向的运动分辨力分别可以达到0.896 mm 和0.456 mm，在10V 电压驱动下运动
速度可达172 mm/s．该机构结构简单，易于微小型化与批量制造，同时具有较高的运动速度与运动分辨力，可以提
高微小型机器人的运动性能．
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| 关 键 词： | 微型机器人 移动机构 粘滑机理 |
A Single Component Locomotion Mechanism with Dual Driving Principles for Micro and Miniature Robot |
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| SUN Lining,LI Weida,JIANG Zhenyu,GUO Wei,LI Mantian.A Single Component Locomotion Mechanism with Dual Driving Principles for Micro and Miniature Robot[J].Robot,2010,32(1):1. |
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| Authors: | SUN Lining LI Weida JIANG Zhenyu GUO Wei LI Mantian |
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| Affiliation: | 1.State Key Laboratory of Robotics and System;Harbin Institute of Technology;Harbin 150080;China;2.Micro/Nano Technology Research Center of HIT;China |
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| Abstract: | The requirements of high speed with high resolution for micro and miniature robot can not be satisfied by traditional locomotion mechanisms.The macro/micro dual locomotion mechanisms are commonly to be too complex.Hence,a single component mechanism based on dual locomotion principles is presented.The dual locomotion principles include the stick-slip principle in nonresonant condition and the impact principle in resonant condition,which are respectively for high driving resolution and high driving velocity.E... |
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| Keywords: | micro-robot locomotion mechanism stick-slip principle |
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