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| 基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定 | |
| 作者姓名： | 齐立哲 陈磊 王伟 余蕾斌 贠超 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所;上海飞机制造有限公司 |
| 基金项目： | 十二五国家科技支撑课题(2011BAF04B01);商用飞机制造工程技术研究中心创新基金项目(多轴机器人空间多维数值标定和校正) |
| 摘 要： | 为了测量出工业机器人的定位误差,根据工业机器人定位误差测量系统的特点,采用基于距离约束的方法实现了了机器人Tool0坐标系与测量靶标坐标系之间的位置矩阵(工具坐标系)的自动化标定过程,同时分步实现了机器人基坐标系与测量设备基坐标系之间的位姿矩阵(基坐标系)自动化标定过程;建立了基于激光跟踪仪的工业机器人定位误差测量系统,并根据测量数据具体标定出了涉及到的各个坐标系,验证了算法的有效性,为工业机器人定位误差的测量打下了基础。 |
| 关 键 词： | 工业机器人 定位误差 坐标系 标定 |
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