地下掘进机器人转向和避障机理研究

地下掘进机器人工作在复杂的矿山环境中,不可避免的会遇到岩石等障碍物,因此合理的设计转向机构来进行避障具有重要意义。通过分析地下掘进机器人转向过程的工作原理,设计出地下掘进机器人的转向机构。然后对转向机构所具有的转向能力进行确定,并在此基础上分析避障运动的过程和原理,确定避障过程中的主要影响因素,建立相应的数学模型。以避障所需满足的条件作为约束条件,避障路径总长S'作为优化目标,R'为变量。通过已建立的数学模型,采用MATLAB软件编程,进行合理的优化,得出最佳的避障转向角度,验证了所设计转向机构的合理性。该转向机构的设计将为地下掘进机器人的运动学、动力学及优化设计研究打下基础。