盾构机管片拼装姿态微调机构设计与任务空间规划

针对盾构机管片拼装作业中精度欠缺和效率低下等问题,将3UPS_S并联机构引入到管片的姿态微调机构中。同时,为克服并联机构工作空间中奇异点较多的劣势,结合姿态微调作业中小幅度的任务空间特点,以速度雅可比矩阵的条件数为衡量标准,对任务空间的位置进行了规划。规划后的任务空间内无奇异点,同时具备较高的精度性能,可以有效提高管片拼装的精度与速度。