混合输入五杆机构的实际轨迹研究

混合输入五杆机构在实际运转时,恒速电机的速度会出现波动,给末端输出的轨迹造成误差。为了可以精准地生成其轨迹,提出了一种实际轨迹综合方法将混合输入五杆机构的动力学考虑在内。通过五次样条函数插值法使得伺服电机的理想运动轨迹二阶连续,给出了考虑机构动力学的混合输入机构动力学模型,描述了动力学模型的求解方法,以伺服电机的输入为设计变量,来改善末端执行器的轨迹误差。实例仿真证实提出的方法可以使得生成的轨迹更为精准。