6-PTRT并联机器人的位置正解研究

根据6-PTRT并联机器人的机构及约束特点,建立运动学位置反解方程组,并以此为基础建立运动学位置正解方程组。通过对并联机构的深入研究,利用机构本身特点将位置正解方程组由6维降为3维,将解3维非线性方程组转化为求解最优化问题,利用粒子群算法计算出运动学位置正解。由仿真及验算,验证了数学模型的正确性。此方法具有高效、易收敛、不依赖初值等特点,为6-PTRT并联机器人的实时控制提供了理论基础。