| 一种基于可视图法的机器人全局路径规划算法 |
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| 引用本文： | 杨淮清,肖兴贵,姚栋. 一种基于可视图法的机器人全局路径规划算法[J]. 沈阳工业大学学报, 2009, 31(2): 225-229 |
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| 作者姓名： | 杨淮清 肖兴贵 姚栋 |
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| 作者单位： | 沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,110178 |
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| 基金项目： | 辽宁省教育厅资助项目 |
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| 摘 要： | 针对全局路径规划方法中基于自由空间的路径规划方法在环境发生变化时适应性不强、实时性较差和需要重新建立连通模型等问题，提出了一种基于可视图法的移动机器人路径规划算法，该算法比较好地弥补了自由空间法存在的缺陷.在实际建模期间，对于那些轮廓复杂的障碍物，可把它近似地看作矩形或多个矩形的组合体，以此来建立所描述障碍物的边界地图，并根据所得地图实现机器人的路径规划.仿真结果表明了该算法的有效性.
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| 关 键 词： | 机器人学 环境建模 可视图 自由空间法 全局路径规划 |
A V-graph based global path planning algorithm for mobile robot |
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| YANG Huai-qing,XIAO Xing-gui,YAO Dong. A V-graph based global path planning algorithm for mobile robot[J]. Journal of Shenyang University of Technology, 2009, 31(2): 225-229 |
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| Authors: | YANG Huai-qing XIAO Xing-gui YAO Dong |
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| Abstract: | |
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