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| 一种基于运动规划的选择拆卸序列规划技术 | |
| 引用本文： | 赵柏萱,刘检华,宁汝新,刘佳顺.一种基于运动规划的选择拆卸序列规划技术[J].机械工程学报,2014(7). |
| 作者姓名： | 赵柏萱 刘检华 宁汝新 刘佳顺 |
| 作者单位： | 北京理工大学机械与车辆学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275047) |
| 摘 要： | 选择拆卸序列规划是产品维修或回收的重要环节,针对目前选择拆卸序列规划算法中自动化程度较低的问题,提出一种基于运动规划的选择拆卸序列规划方法。该方法首先根据复杂产品中零件数量繁多,形状不规则的特点,采用基于自适应动态多树的快速扩展随机树(Rapidly-exploring random tree,RRT)算法对零件进行运动规划。在此基础之上,通过对装配体进行自动分层处理,分析零件间拆卸约束关系,构建装配体的拆卸约束关系图。最后通过对拆卸约束关系图的分析处理,获得目标零件的选择拆卸序列。以某底盘的目标零件为例,对提出的算法进行了验证。 |
| 关 键 词： | 运动规划 选择拆卸 拆卸路径求解 拆卸序列规划 |
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