| 求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解 |
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| 引用本文： | 刘安心,杨廷力.求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解[J].机械科学与技术(西安),1996(4). |
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| 作者姓名： | 刘安心 杨廷力 |
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| 作者单位： | 工程兵工程学院(刘安心)，金陵石化公司(杨廷力) |
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| 摘 要： | 研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。
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| 关 键 词： | 并联机器人机构 位置正解 连续法 |
Finding All Solutions to Forward Displacement Analysis Problem of 6 SPS Parallel Robot Mechanism |
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| Liu Anxin,Yang Tingli.Finding All Solutions to Forward Displacement Analysis Problem of 6 SPS Parallel Robot Mechanism[J].Mechanical Science and Technology,1996(4). |
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| Authors: | Liu Anxin Yang Tingli |
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| Affiliation: | Liu Anxin 1 Yang Tingli |
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| Abstract: | In this paper, the forward displacement analysis problem of the general 6 SPS parallel robot mechanism is studied. The displacement equations which contain 6 variables are established and all its solutions are obtained using 4 homogeneous continuation by tracking 960 homotopy paths. |
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| Keywords: | Parallel robot mechanism Forward displacement analysis Continuation method |
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