仿生灵巧机械手设计与自适应控制

针对人类手掌的外形结构以及抓取物体时的运动特点，利用仿生学原理设计一种仿人五指灵巧机械手。基于拉格朗日方程推导仿生机械手单指动力学模型，结合灵巧机械手工作时对其实时控制精度要求高的特点，设计一种基于径向基函数神经网络的自适应控制方法。重点研究单指双关节的神经网络控制方法，并利用Matlab软件对采用径向基函数三层前向网络所设计的灵巧机械手神经网络控制方法进行仿真验证。由仿真结果可知，该控制方法可以有效提高灵巧机械手控制系统的精度、鲁棒性和自适应性。