基于3D SLAM算法的输电线路激光雷达移动测量系统设计

输电线路运行过程中会受到外力破坏及内部元件故障的影响，导致其检修难度较大，基于此问题，提出了基于3D SLAM算法的输电线路激光雷达移动测量系统设计。采用便携式结构装载硬件，方便移动。选择DSP和虚拟磁盘存储器两种数据采集装置，在中央处理器中进行数据的采集和存储。为获得高密度激光回波点的三维坐标，设计激光雷达系统，利用激光雷达固定中心对数据展开分析，用位姿图来表示具体位置。采用非线性最小二乘法计算目标函数，通过数学模型的计算方法，避免了外界干扰，从而得到准确的测量结果。由实验结果可知，应用该系统检测到输电线路故障点1坐标为（-60,100,-30），故障点2坐标为（100,-80,0），与实际故障点坐标一致，测量结果精准。