一种基于可视图的机器人避障路径规划 |
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引用本文: | 杨兵,刘伟杰.一种基于可视图的机器人避障路径规划[J].数字社区&智能家居,2009(2). |
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作者姓名: | 杨兵 刘伟杰 |
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作者单位: | 中国地质大学政法学院; |
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摘 要: | 该文首先提出用Minkowski和的工具将多边形机器人的路径规划问题转化为点机器人的情况,然后基于移动机器人的安全考虑,提出了一种改进的可视图法。该方法用尽可能远离障碍物的路径表示弧,先确定可能的路径点作为节点,然后考虑可能路径,建立结点间的弧,并用Dijkstra算法求出图中的最短路径。最后通过仿真研究表明,用文章提出的方法规划的路径可以达到或接近最优路径。
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关 键 词: | 路径规划 Minkowski和 可视化图 |
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