一种面向立体跨域耦合任务的无人集群协同任务规划技术

随着不同域无人装备的深度协同，跨域异构无人集群有着广阔的应用前景。本文对跨域异构无人集群的立体跨域耦合任务规划问题进行研究。该问题不仅考虑了任务域受限的无人装备，即仅能执行陆域任务和仅能执行海域任务的无人装备，也考虑了三种不同目标区域，即仅需执行类型1/2的区域、需要执行类型1/3/4的区域、需要执行全部四类任务的区域。针对不同任务类型间的执行时序、不同目标区域的任务能力需求、不同无人装备的载荷能力等，以最小化总任务时间为优化目标，建立了混合整数线性规划模型。然后，采用分支定界法对该模型进行求解，得到立体跨域耦合任务规划问题的最优解决方案。最后，利用包含一个由20个无人装备组成的异构集群和5个不同区域的仿真实例，对所设计技术进行了性能验证。