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| 执行器故障下飞行机械臂的主动容错控制 | |
| 作者姓名： | 丁亚东 王尧尧 蒋素荣 陈柏 |
| 摘 要： | 本文提出了一种基于非奇异终端滑模和扩展状态观测器的飞行机械臂主动容错控制方法.首先,采用反演技术作为闭环控制框架,保证系统的全局稳定性.其次,采用自适应非奇异终端滑模作为执行器故障下的鲁棒控制器.然后,利用扩展状态观测器对复杂的耦合效应和外部干扰进行估计和补偿.李雅普诺夫稳定性理论可以保证具有执行器故障和外部干扰的飞行... |
| 关 键 词： | 飞行机械臂 反演技术 容错控制 非奇异终端滑模控制 扩展状态观测器 |