| 机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算 |
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| 引用本文： | 杨聚庆,王大勇,董登峰,程智,劳达宝,周维虎.机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算[J].光学精密工程,2018,26(10):2430-2437. |
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| 作者姓名： | 杨聚庆 王大勇 董登峰 程智 劳达宝 周维虎 |
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| 作者单位： | 1. 北京工业大学 应用数理学院, 北京 100124;
2. 中国科学院 光电研究院, 北京 100094 |
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| 基金项目： | 中国科学院STS计划资助项目（（No.KFJ-SW-STS-154）；河南省重点科技攻关项目（No.162102310365）；河南省高等学校重点科研项目（No.1913510002） |
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| 摘 要： | 针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。
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| 关 键 词： | 位姿误差估算 机械臂标定 非参数约束 全工作空间域 |
| 收稿时间： | 2018-01-15 |
Estimation of pose errors with non-parametric constraint of manipulator in entire workspace domain |
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| YANG Ju-qing,WANG Da-yong,DONG Deng-feng,CHENG Zhi,LAO Da-bao,ZHOU Wei-hu.Estimation of pose errors with non-parametric constraint of manipulator in entire workspace domain[J].Optics and Precision Engineering,2018,26(10):2430-2437. |
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| Authors: | YANG Ju-qing WANG Da-yong DONG Deng-feng CHENG Zhi LAO Da-bao ZHOU Wei-hu |
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| Affiliation: | 1. College of Applied Sciences, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China;
2. Academy of Opto-Electronics, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100094, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | pose error estimation manipulator calibration non-parametric constraint entire workspace domain |
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