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| 一种改进的UKF-SLAM算法 | |
| 摘 要： | 针对外部干扰导致基于无迹卡尔曼滤波的同时定位与地图创建(UKF-SLAM)算法精度降低甚至发散的问题,提出一种改进的UKF-SLAM算法.算法在系统状态更新之前引入外部干扰检测和状态方差膨胀,在干扰发生的周期内快速做出响应,提高了系统状态估计的精度.临近观测的对比检测不受累计误差的影响,提高了检测的精度,不同状态方差膨胀方式能够响应不同类型的外部干扰.仿真实验结果表明,在存在外部干扰的环境中,改进UKF-SLAM算法估计精度高于SMCI-SLAM和UKF-SLAM算法. |
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