| 基于组合趋近律的差速AGV高精度路径跟踪技术研究 |
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| 引用本文： | 张沪松,楼佩煌,朱立群,钱晓明,潘天宇.基于组合趋近律的差速AGV高精度路径跟踪技术研究[J].机械制造与自动化,2019,48(6):186-190. |
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| 作者姓名： | 张沪松 楼佩煌 朱立群 钱晓明 潘天宇 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016 |
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| 基金项目： | 江苏省重点研发计划项目;南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目 |
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| 摘 要： | 为了提高AGV路径跟踪的精度和稳定性,针对最常用的差速AGV系统,先将系统离散化,得到离散AGV系统状态方程,再结合指数趋近律和变速趋近律两种趋近律进行滑模控制,提出了一种基于组合趋近律的离散AGV系统滑模控制方法,优化AGV小车在小偏差下路径跟踪的效果。通过工厂应用测试,在对接最大允许误差5 mm的测试条件下,验证了该方法可以避免AGV小车路径跟踪时起始摆动大和高频抖动的缺点,实际测得车身横向摆动误差5 mm。
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| 关 键 词： | 差速AGV 路径跟踪 滑模控制 趋近律 |
Study of High Precision Path Tracking Technology of Differential AGV Based on Combined Reaching Law |
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