平面自主移动焊接机器人初始位置检测定位 |
| |
引用本文: | 尤帅,张华,周依霖,熊根.平面自主移动焊接机器人初始位置检测定位[J].焊接,2018(10). |
| |
作者姓名: | 尤帅 张华 周依霖 熊根 |
| |
摘 要: | 平面自主移动焊接机器人用于在狭小的船舱格子间作业,其焊接初始定位主要依靠人力。但有时工人很难进入纵向空间狭小的格子间,且提起机器人需要克服机器人本身的重力和底座磁吸附力。利用超声波传感器的工作特性,将机器人旋转扫描壁面得到的位置信息,使用最小二乘法拟合出在整个扫描过程中垂直于壁面的时间点,建立机器人边距调整的数学模型,标定单目视觉传感器修正保护距离。结果表明,该系统解决了机器人检测定位初始焊接位置的问题,对于复杂的工作环境有较强的适应性。
|
关 键 词: | 焊接初始位置 最小二乘法拟合 单目视觉 |
收稿时间: | 2018/6/23 0:00:00 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
| 点击此处可从《焊接》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《焊接》下载全文 |
|