| 使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法 |
| |
| 引用本文： | 刘飞,陈小平. 使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法[J]. 机器人, 2010, 32(3): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00398 |
| |
| 作者姓名： | 刘飞 陈小平 |
| |
| 作者单位： | 中国科学技术大学计算机科学与技术学院,安徽,合肥,230027 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家863计划资助项目 |
| |
| 摘 要： | 通过对AIBO 机器人行走时身体摇摆现象的研究，提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法．与此同时，使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化．实验使用AIBO 机器人进行测试，机器人使用该进化学习方法可自主地得到最优步态，其最优步态在保证稳定性的基础上最大速度达到了455 mm/s．实验结果表明，应用该方法进行步态控制，机器人获取的最优步态不仅满足稳定性要求，而且对不平地形也具有较好的适应能力．
|
| 关 键 词： | 四足步行机器人 线性倒立摆 零力矩点 曲线拟合 遗传算法 |
Gait Evolving Method of Quadruped Robot Using Zero-Moment Point Trajectory Planning |
| |
| LIU Fei,CHEN Xiaoping. Gait Evolving Method of Quadruped Robot Using Zero-Moment Point Trajectory Planning[J]. Robot, 2010, 32(3): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00398 |
| |
| Authors: | LIU Fei CHEN Xiaoping |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
|
