管道地理坐标测量误差校正方法的研究 |
| |
引用本文: | 杨洋,杨理践,沈博.管道地理坐标测量误差校正方法的研究[J].传感技术学报,2012,25(10). |
| |
作者姓名: | 杨洋 杨理践 沈博 |
| |
作者单位: | 沈阳工业大学信息科学与工程学院;辽宁大学物理学院; |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金仪表专项项目(60927004) |
| |
摘 要: | 设计采用轻便的低精度MEMS惯性器件搭载管道清管器的方法实现管道地理坐标的内检测,由于器件精度较低,惯导算法的误差不断累积,不能满足定位要求。根据这一问题,通过里程轮校准检测器的速度,通过重锤校准检测器的姿态角,里程轮和重锤的误差不会累积,可以提高定位的精度;采用误差补偿方法,建立了姿态,速度和位置的误差模型,将里程轮和重锤的输出与惯导计算的结果之差作为观测量,建立观测方程;误差模型利用倾角表示姿态角误差,产生非线性问题,为此,采用无迹卡尔曼滤波方法,在惯导算法中对滤波估计的误差进行补偿。结果表明,利用该算法可以降低误差的影响,实现内检测条件下管道地理坐标的测量,具有一定的应用价值。
|
关 键 词: | 管道地理坐标测量 内检测 离线分析 捷联惯导 卡尔曼滤波 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
| 点击此处可从《传感技术学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《传感技术学报》下载全文 |
|