| 基于MRDS七自由度机器人仿真系统的设计 |
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| 引用本文： | 张立平,王殿君,徐小龙,曹宇,刘淑晶,李强.基于MRDS七自由度机器人仿真系统的设计[J].新技术新工艺,2014(5):48-51. |
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| 作者姓名： | 张立平 王殿君 徐小龙 曹宇 刘淑晶 李强 |
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| 作者单位： | 北京化工大学机电工程学院;北京石油化工学院机械工程学院;北京工业大学机电学院; |
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| 基金项目： | 国家“八六三”高技术项目(2012AA041402);北京石油化工学院大学生研究训练[URT]计划项目(2014J00118) |
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| 摘 要： | 针对VA1400七自由度机器人建立了基于微软机器人工作室(MRDS)的仿真系统。通过运用D-H法,建立了机器人连杆坐标系,并由连杆参数推导出机器人正运动学方程;采用Blender三维建模软件,对七自由度机器人进行建模;使用C#语言调用MRDS提供的运行库,设计了七自由度机器人仿真软件,并用MATLAB软件中的机器人工具箱对仿真结果进行了验证。通过对比2种仿真结果,得到最大偏差为1.15mm,在合理的偏差范围内。该仿真系统逼真地模拟了七自由度机器人的运动状态,为机器人研究人员开发离线编程和仿真软件奠定了基础。
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| 关 键 词： | 机器人 运动学 仿真 |
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