| UBot自重构机器人拓扑描述方法 |
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| 引用本文： | 赵杰,唐术锋,朱延河,崔馨丹. UBot自重构机器人拓扑描述方法[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2011, 43(1): 46-49,55 |
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| 作者姓名： | 赵杰 唐术锋 朱延河 崔馨丹 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(60705027) |
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| 摘 要： | 为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系,提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法.在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上,建立了重构过程中关节状态表;对模块间可能存在的连接和方位关系进行分析,建立了一种二进制数表达法;以蠕虫构型为例,建立了其对应的数学拓扑描述矩阵.该矩阵不仅描述了模块的...
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| 关 键 词： | UBot 模块化 自重构机器人 拓扑结构 关联矩阵 |
Topological description method of UBot self-reconfigurable robot |
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| ZHAO Jie,TANG Shu-feng,ZHU Yan-he and CUI Xin-dan. Topological description method of UBot self-reconfigurable robot[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2011, 43(1): 46-49,55 |
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| Authors: | ZHAO Jie TANG Shu-feng ZHU Yan-he CUI Xin-dan |
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| Affiliation: | State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,150080 Harbin,China;State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,150080 Harbin,China;State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,150080 Harbin,China;State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,150080 Harbin,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UBot modular self-reconfigurable robot topological structure incidence matrix |
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