| 双连杆柔性机械臂的轨迹控制 |
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| 引用本文： | 李善姬,金在权,刘龙哲.双连杆柔性机械臂的轨迹控制[J].延边大学理工学报,2000,26(1):44-47. |
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| 作者姓名： | 李善姬 金在权 刘龙哲 |
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| 作者单位： | 李善姬（延边职工大学,吉林,延吉,133000）
金在权（延边大学理工学院机械系,吉林,延吉,133002）
刘龙哲（延边大学理工学院机械系,吉林,延吉,133002） |
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| 摘 要： | 对双连杆柔性机械臂的奇异摄动模型,分别采用滑模控制方法和H∞优化方法设计了慢变和快变子系统的控制器,并进行了数值仿真.
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| 关 键 词： | 机器人 双连杆柔性机械臂 轨迹控制 滑模控制 |
| 文章编号： | 1004-4353(2000)01-0044-04 |
| 修稿时间： | 1999年9月23日 |
The tracing control of two link flexib manipulator |
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| LI Shan-ji,JIN Zai-quan,LIU Long-zhe.The tracing control of two link flexib manipulator[J].Journal of Yanbian University (Natural Science),2000,26(1):44-47. |
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| Authors: | LI Shan-ji JIN Zai-quan LIU Long-zhe |
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