| 基于分布式控制的即插即用机械臂系统 |
| |
| 引用本文： | 张彦俊,苏剑波.基于分布式控制的即插即用机械臂系统[J].高技术通讯,2005,15(5):49-53. |
| |
| 作者姓名： | 张彦俊 苏剑波 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系,上海,200030;上海交通大学自动化系,上海,200030 |
| |
| 基金项目： | 863计划 (2 0 0 1AA42 2 2 60 )资助项目 |
| |
| 摘 要： | 提出了将即插即用技术与嵌入分布式控制系统应用于小型通用机械臂系统的方法，详细介绍了基于此方法研制的Rinar机械臂系统。该机械臂由个人计算机(PC)通过通用串口总线(USB)接口控制，支持热插拔，内部采用PID算法进行运动控制。实验显示，Rinar能快速响应用户指令，运动性能良好，证明了通过USB接口与嵌入式分布式控制机构对机械臂进行控制的可行性和有效性。
|
| 关 键 词： | 机器人 即插即用 USB 分布式控制 |
The plug-and-play robotic system based on distributed control |
| |
| Zhang Yanjun,Su Jianbo.The plug-and-play robotic system based on distributed control[J].High Technology Letters,2005,15(5):49-53. |
| |
| Authors: | Zhang Yanjun Su Jianbo |
| |
| Abstract: | This paper presents a prototype of a desktop robotic system that enables plug-and-play function through a USB (Universal Serial Bus) port of a Personal Computer (PC). The robotic system is realized on an internally distributed control structure that facilitates higher system reliability. The PID algorithm is at present embedded for system control. |
| |
| Keywords: | robot plug-and-play USB distributed control |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
