| DGR—5A机器人的动力学及控制 |
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| 引用本文： | 韩朔眺,杨东勇.DGR—5A机器人的动力学及控制[J].机器人,1989,3(5):30-34,6. |
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| 作者姓名： | 韩朔眺 杨东勇 |
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| 作者单位： | 南京航空学院自动控制系
(韩朔眺)，南京航空学院自动控制系(杨东勇) |
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| 摘 要： | 摘要 DGR-5A 机器人是我们自行设计的五自由度全关节型电动机器人.本文讨论了该机器人的动力学及控制问题.为此对机器人的各杆臂建立坐标系并详尽地计算了各杆臂的惯性参数.在推导了该机器人前三个自由度的动力学方程和分析了动力学特性之后,我们提出了一种实时计算量少,易于工程实现的控制方案.最后对该方案进行了仿真研究,仿真的结果是颇为令人满意的.
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| 关 键 词： | 机器人 动力学 控制 |
DYNAMICS AND CONTROL FOR DGR-5A ROBOT |
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| HAN Shuotiao,YANG Dongyong.DYNAMICS AND CONTROL FOR DGR-5A ROBOT[J].Robot,1989,3(5):30-34,6. |
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| Authors: | HAN Shuotiao YANG Dongyong |
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| Abstract: | The DGR-5A robot designed by us is an articulated one with five revolute joints driven by electricalservomotors.This paper discusses the dynamics and control problems of the robot.For this purpose,acoordinate frame is assigned to each link of the robot and various inertial parameters of each link arecomputed in detail.After deriving the dynamic equations of the first three joints and analysing the dy-namic behaviour,we propose a control strategy which may be easily realized in engineering practice be-cause of an efficient real-time control algorithm.The simulation results of the control strategy forDGR-5A robot are rather satisfactory. |
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| Keywords: | robot dynamics control |
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