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| 锚杆钻车三角钻臂的运动学研究 | |
| 引用本文： | 徐勤宪,郭治富.锚杆钻车三角钻臂的运动学研究[J].煤矿机械,2019(6):25-27. |
| 作者姓名： | 徐勤宪 郭治富 |
| 作者单位： | 煤炭科学研究总院;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 |
| 摘 要： | 针对锚杆钻车三角钻臂运动控制问题,首先根据锚杆钻车三角钻臂的实际结构建立其简化模型,运用两步法和代数法对其进行正逆运动学求解;然后利用在两支臂缸处建立坐标系的方法求出所需点的空间坐标,以此计算出两支臂油缸伸缩量的精确算式,并提出了验证方法。最后通过SolidWorks和MATLAB软件对三角钻臂正逆运动学及支臂缸伸缩量公式进行了验证,确保了计算过程的准确性。 |
| 关 键 词： | 锚杆钻车 三角钻臂 运动学 D-H模型 支臂缸伸缩量 |
Kinematics Research of Triangular Drill Arm of Bolt Drilling Rig |
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| Keywords: | |
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