| 基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法 |
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| 引用本文： | 白晋铭,王然风,付翔. 基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法[J]. 工矿自动化, 2019, 0(1): 45-51 |
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| 作者姓名： | 白晋铭 王然风 付翔 |
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| 作者单位： | 太原理工大学矿业工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51404167) |
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| 摘 要： | 针对目前液压支架直线度测量方法存在测量维度低、误差较大、易受粉尘影响等问题,提出了一种基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法。该方法主要用于支撑掩护式支架,在架间行走机器人上布置传感器,用于直接测量液压支架底座的横向偏移、纵向偏移、横向斜角和纵向倾角等多维位置偏移信息,从而通过支架位置偏移量表征液压支架的直线度信息。试验结果表明,相邻两架偏移误差值在0.2cm以内,相邻两架角度误差在10′以内;当模型增加到100架支架,依据常规液压支架1.5m的中心距计算,在工作面长度为150m时,预计会产生位置偏移累计误差10cm,角度累计误差8°20′,对于长度不超过150m的短距离综采工作面,这个累计误差在可接受的范围内,可满足液压支架直线度的测量需求。相比于传统的一维测量信息,该方法通过4维位置偏移信息可为液压支架群的控制提供参考。
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| 关 键 词： | 煤炭开采 液压支架直线度测量 支撑掩护式支架 架间行走机器人 位置偏移量 角度偏移量 激光传感器 |
A straightness measurement method of hydraulic support based on inter supports walking robot |
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| BAI Jinming,WANG Ranfeng,FU Xiang. A straightness measurement method of hydraulic support based on inter supports walking robot[J]. Industry and Automation, 2019, 0(1): 45-51 |
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| Authors: | BAI Jinming WANG Ranfeng FU Xiang |
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| Affiliation: | (College of Mining Engineering, Taiyuan University of Technology, Taiyuan 030024, China) |
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| Abstract: | BAI Jinming;WANG Ranfeng;FU Xiang(College of Mining Engineering, Taiyuan University of Technology, Taiyuan 030024, China) |
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| Keywords: | coal mining straightness measurement of hydraulic support chock-shield hydraulic support inter supports walking robot position offset angle offset laser sensor |
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