| 薄煤层综采工作面采煤机组合定位方法研究 |
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| 引用本文： | 周开平. 薄煤层综采工作面采煤机组合定位方法研究[J]. 工矿自动化, 2019, 0(6): 52-57,68 |
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| 作者姓名： | 周开平 |
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| 作者单位： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 |
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| 基金项目： | 天地科技股份有限公司面上项目(2018-TD-MS045) |
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| 摘 要： | 为解决采煤机实时定位与自动导航问题,针对单独使用某一种定位技术难以满足采煤机快速、实时、精准定位要求,提出了一种薄煤层综采工作面采煤机组合定位方法。以加速度计和陀螺仪组成惯性导航参数解算系统,用于测量采煤机的三轴线加速度和三轴角速度数据,这些数据经传感器采集后,通过串口线路传输到设置在进风巷内的防爆计算机,经过数学求解运算解出姿态矩阵,通过姿态矩阵将采集的信息转换为坐标系中的角速度值和加速度值,由积分计算获得采煤机的位置、速度及姿态等导航信息;为了降低惯性导航产生的累积误差,建立了综采工作面精准地理模型,形成采煤机运行轨迹的参考数字地图,利用地图匹配技术进一步提高采煤机自主定位精度。仿真分析结果证明了该方法的可靠性。
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| 关 键 词： | 煤炭开采 薄煤层综采工作面 采煤机 组合定位 惯性导航 地图匹配 |
Research on combined positioning method of shearer on fully mechanized mining face of thin coal seam |
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| ZHOU Kaiping. Research on combined positioning method of shearer on fully mechanized mining face of thin coal seam[J]. Industry and Automation, 2019, 0(6): 52-57,68 |
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| Authors: | ZHOU Kaiping |
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| Affiliation: | (CCTEG Taiyuan Research Institute, Taiyuan 030006, China) |
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| Abstract: | ZHOU Kaiping(CCTEG Taiyuan Research Institute, Taiyuan 030006, China) |
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| Keywords: | coal mining fully mechanized mining face of thin coal seam shearer combined positioning inertial navigation map matching |
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