| 煤矿救援机器人路径平滑算法研究 |
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| 引用本文： | 陶德俊,姜媛媛,刘延彬,辛元芳,罗俊.煤矿救援机器人路径平滑算法研究[J].工矿自动化,2019(10):49-54. |
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| 作者姓名： | 陶德俊 姜媛媛 刘延彬 辛元芳 罗俊 |
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| 作者单位： | 安徽理工大学电气与信息工程学院;国网江苏省连云港电力分公司 |
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| 摘 要： | 针对煤矿救援机器人利用A~*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A~*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A~*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A~*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A~*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法。
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| 关 键 词： | 煤矿救援机器人 路径规划 路径平滑 A~*算法 遗传平滑算法 关键节点提取 Douglas-Peucker算法 三次样条函数 |
Research on path smoothing algorithm of coal mine rescue robot |
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