| 基于SIFT的单目移动机器人宽基线立体匹配 |
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| 引用本文： | 谢凡,秦世引. 基于SIFT的单目移动机器人宽基线立体匹配[J]. 仪器仪表学报, 2008, 29(11) |
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| 作者姓名： | 谢凡 秦世引 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展(863)计划项目(2006AA04Z207);;教育部博士点基金(20060006018);;中澳国际合作项目(2007DFA11530)资助 |
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| 摘 要： | SIFT特征描述子是一种对图像旋转平移、缩放以及视角变化具有不变性的匹配特征描述方法,本文针对单目移动机器人环境探索中存在的大视差宽基线图像对的立体匹配问题,提出了一种基于SIFT特征描述子的单目移动机器人宽基线立体视觉匹配方法,通过提取SIFT不变特征点,构造SIFT特征向量,从而实现特征点对的初匹配,进一步利用RANSAC算法以及外极线约束进行匹配点的优化筛选,并通过三维重建实验验证了获得匹配点对的准确性。
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| 关 键 词： | SIFT 宽基线 立体匹配 单目移动机器人 RANSAC |
Wide baseline stereo vision matching approach for monocular mobile robot based on SIFT |
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| Xie Fan,Qin Shiyin. Wide baseline stereo vision matching approach for monocular mobile robot based on SIFT[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2008, 29(11) |
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| Authors: | Xie Fan Qin Shiyin |
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| Affiliation: | School of Automation Science and Electrical Engineering;Beihang University;Beijing 100083;China |
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| Keywords: | SIFT wide baseline stereo vision matching monocular mobile robot RANSAC |
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