四足机器人全向轮行走及抛投控制系统设计

机器人的发展是未来发展必然趋势的其中之一,全方位移动式机器人更是智能机器人这一领域的一个重要组成。本课题设计是应全国大学生机器人大赛(ROBOCON赛事)规则的要求,设计制造一款四个全向轮的机器人,采用STM32F407VET6作为主控制器,对其行走机构和抛投机构做了研究。其中四轮全向轮机器人的行走移动机构,采用了多传感器融合定位,以保证可靠准确的抵达最初设定的位置。通过抛投机构抓取拐骨、翻转并将拐骨投掷到投掷区且平稳的着落,并对机构进行实验验证。