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| 基于遗传算法的六自由度工业机器人轨迹优化研究 | |
| 引用本文： | 张景钰,马杰,桓茜.基于遗传算法的六自由度工业机器人轨迹优化研究[J].内燃机与配件,2020(11):235-237. |
| 作者姓名： | 张景钰 马杰 桓茜 |
| 作者单位： | 陕西工业职业技术学院 |
| 基金项目： | 陕西工业职业技术学院院级项目,“基于多目标遗传算法的六自由度工业机器人轨迹优化的研究”,ZK19-08;陕西工业职业技术学院院级项目,“基于三维软件与仿真软件的可视化建模仿真研究”,ZK19-06。 |
| 摘 要： | 为了使雕刻工业机器人在轨迹运动中时间最短,我们推出工业机器人运动轨迹时间最优函数,求出约束条件,采用遗传算法对数学模型进行优化求解。最终得到一种工业机器人的轨迹规划方法,通过计算结果标明,相对于其他轨迹规划方法,工业机器人在进行雕刻作业时,时间缩短了21%,很好的满足了工程需要。 |
| 关 键 词： | 遗传算法 轨迹规划 工业机器人 |
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