通用伺服转矩监视信号在等速肌力测试系统中的应用

为避免等速肌力测试系统需额外动态转矩传感器的问题,研究了一种基于带转矩监视信号的通用伺服装置的实现方法。在伺服电机速度模式下,利用编码器反馈设计了具有速度闭环的控制器,实现肌力测试过程中的精确等速运动;通过伺服自带的转矩监视信号检测施加到电机转子上的转矩,并转换得到肌力信息。利用Simulink软件和Quanser Q8运动控制器构建了等速肌力测试半实物仿真系统。为验证该方法的可行性,选取5名在校男大学生,分别测量肘关节肌肉群多运动参数,并与现有运动参数进行比较。结果表明,峰力矩(PT)等指标均在所测指标的波动范围内,说明该系统实现方法在等速肌力测试方面具有实用价值。