机械手夹紧控制系统基于模糊PID控制的研究

本文以某机械手夹紧气动比例位置控制系统为研究对象,选用模糊控制技术与PID技术相结合,建立模糊PID控制器,以模糊逻辑算法及模糊规则为基础,按照所给定的输入信号及接收的反馈信号,经计算机分析得出实际值与理论值之间的偏差e及当前的偏差变化ec,通过模糊推理,进行在线修正PID的三个参数,从而使系统得到理想的控制效果。