| 冗余度柔性机器人动力规划研究 |
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| 引用本文： | 胥宏,张绪平,余跃庆. 冗余度柔性机器人动力规划研究[J]. 中国制造业信息化, 2002, 31(5): 27-29 |
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| 作者姓名： | 胥宏 张绪平 余跃庆 |
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| 作者单位： | 1. 成都电子机械高等专科学校,机械工程系,四川,成都,610031
2. 北京工业大学,机电学院,北京,100022 |
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| 摘 要： | 提出了机器人动力规划新策略———基于关节最优初始位形的多目标规划方法。在保证机器人实现预定运动轨迹的前提下 ,调节机器人的关节初始位形 ,尽可能地降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差。通过一空间 4R机器人的仿真实例验证了这一方法的有效性
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| 关 键 词： | 弹性变形 冗余度机器人 驱动力矩 关节初始位形 |
| 文章编号： | 1007-9483(2002)05-0027-03 |
| 修稿时间： | 2002-05-29 |
Optimization of the Joint Torque in A Flexible Redundant Manipulator |
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| XU Hong ,ZHANG Xu-ping ,YU Yue-qing. Optimization of the Joint Torque in A Flexible Redundant Manipulator[J]. Manufacture Information Engineering of China, 2002, 31(5): 27-29 |
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| Authors: | XU Hong ZHANG Xu-ping YU Yue-qing |
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| Affiliation: | XU Hong 1,ZHANG Xu-ping 2,YU Yue-qing 2 |
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| Abstract: | It discussed the method to optimize the joint torque of flexible redundant manipulators. This optimal objective was the combination of joint torque with endpoint error. The numerical simulation of a 4R spatial manipulator showed that the method was effective. |
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| Keywords: | Elastic Deformation Redundant Manipulator Driven Torque Initial Joint Configuration |
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