| 一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人运动分析 |
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| 引用本文： | 于晖,朱煜,尹文生,张鸣.一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人运动分析[J].机械设计与研究,2004,20(8):191-193. |
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| 作者姓名： | 于晖 朱煜 尹文生 张鸣 |
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| 作者单位： | 于晖（清华大学精密仪器与机械学系,制造工程研究所,北京,100084,中国）
朱煜（清华大学精密仪器与机械学系,制造工程研究所,北京,100084,中国）
尹文生（清华大学精密仪器与机械学系,制造工程研究所,北京,100084,中国）
张鸣（清华大学精密仪器与机械学系,制造工程研究所,北京,100084,中国） |
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| 摘 要： | 本文对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行运动分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵.指出该并联微动机构可以产生两种相互解耦的复合运动,一种是3-DOF的Z-tilts运动,另外一种是其相应的3-DOF平面一般运动.
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| 关 键 词： | 微动机器人 并联机构 运动学 雅克比矩阵 |
Kinematics Analysis of a 6-DOF Parallel Micro-motion Manipulator with 3-2-1 Orthogonal Chains |
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