| 基于模糊控制的足球机器人底层动作优化 |
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| 引用本文： | 蒋仙华,熊蓉,周科,吴明光. 基于模糊控制的足球机器人底层动作优化[J]. 工程设计学报, 2003, 10(3): 140-143 |
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| 作者姓名： | 蒋仙华 熊蓉 周科 吴明光 |
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| 作者单位： | 1. 浙江大学,系统工程研究所,浙江,杭州,310027
2. 浙江大学,工业控制技术国家重点实验室,浙江,杭州,310027 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划资助项目(2001AA422270),浙江省自然科学基金重大资助项目(ZD0107). |
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| 摘 要： | 足球机器人是集成视觉技术、通讯技术、伺服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一． 根据足球机器人的运动学模型,考虑到系统的时滞性、非线性等特点,提出模糊控制并优化机器人底层动作的方法． 详细介绍了足球机器人模糊控制系统的设计过程,并通过仿真验证了该方法的可行性．
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| 关 键 词： | 足球机器人 模糊控制 底层动作 优化策略 |
| 文章编号： | 1006-754X(2003)03-0140-04 |
| 修稿时间： | 2002-11-27 |
Optimization of robot soccer's basic motion based on fuzzy control |
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| JIANG Xian|hua+,XIONG Rong+,ZHOU Ke+,WU Ming|guang+. Optimization of robot soccer's basic motion based on fuzzy control[J]. Journal of Engineering Design, 2003, 10(3): 140-143 |
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| Authors: | JIANG Xian|hua+ XIONG Rong+ ZHOU Ke+ WU Ming|guang+ |
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| Affiliation: | JIANG Xian|hua+1,XIONG Rong+2,ZHOU Ke+2,WU Ming|guang+1 |
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| Abstract: | Robot soccer integrates multi advanced technologyes, such as image processing, communication, automation control and optimization decision, and so on. This paper analyses the kinematical model of robot soccer. Considering time|lag, nonlinear and other characters of the system which can not be overcome by traditional PID algorithm, the authors applied fuzzy control to optimizing robot's basic motion. By presenting the design of fuzzy control system and the simulation of system by Matlab, the authors find that the precision of robot can be improved by using fuzzy control. |
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| Keywords: | robot soccer fuzzy control basic motion optimizing strategy |
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