| 平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法 |
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| 引用本文： | 霍希建,刘伊威,姜力,刘宏.平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法[J].哈尔滨工程大学学报,2015(4):528-533. |
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| 作者姓名： | 霍希建 刘伊威 姜力 刘宏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家973计划资助项目(2011CB013306)；国家自然科学基金资助项目(51175106)． |
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| 摘 要： | 为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。
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| 关 键 词： | 自寻优方法 封闭解 运动优化 虚拟转矩 关节限位 冗余自由度机器人 |
Self-optimizing kinematic optimization method of planar redundant robots |
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| HUO Xijian
,
LIU Yiwei
,
JIANG Li
,
LIU Hong.Self-optimizing kinematic optimization method of planar redundant robots[J].Journal of Harbin Engineering University,2015(4):528-533. |
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| Authors: | HUO Xijian LIU Yiwei JIANG Li LIU Hong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | self-optimizing method closed-form solution kinematic optimization virtual torque joint limit planar redundant robot |
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