| 多螺旋桨太阳能无人机航向控制分配方法 |
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| 引用本文： | 赵维娜,孙诚骁,周平方,段登平. 多螺旋桨太阳能无人机航向控制分配方法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2015, 0(4): 467-472 |
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| 作者姓名： | 赵维娜 孙诚骁 周平方 段登平 |
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| 作者单位： | 上海交通大学航空航天学院,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11272205)． |
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| 摘 要： | 针对太阳能无人机飞行过程能源优化问题,通过研究类‘太阳神’大尺度太阳能无人机的特点,提出能源模块化管理方法,并讨论无人机高度势能储能方法,同时建立太阳能辐射强度模型;考虑到无人机配置有多个螺旋桨,引进控制分配算法,在能源模块化的基础上,针对一天中不同时段,可利用能源存在差异的情况,分别采用变权伪逆法和变约束再分配伪逆法以对无人机航向进行控制。仿真结果表明,这2种分配方法均能使太阳能无人机在100 s内,达到控制目标,取得良好的控制效果。
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| 关 键 词： | 能源模块化 太阳能无人机 多螺旋桨 航向控制 变权伪逆法 再分配伪逆法 能源约束 |
Directional control allocation of a multi-propeller solar UAV |
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| ZHAO Weina , SUN Chengxiao , ZHOU Pingfang , DUAN Dengping. Directional control allocation of a multi-propeller solar UAV[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2015, 0(4): 467-472 |
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| Authors: | ZHAO Weina SUN Chengxiao ZHOU Pingfang DUAN Dengping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | modular energy management solar UAV multi-propeller directional control pseudo-inverse method with variable weight redistribution pseudo-inverse method energy constraint |
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