| 基于Skinner-Ransac的移动机器人单目视觉SLAM |
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| 引用本文： | 阮晓钢,王丹阳,魏若岩,李笑漪. 基于Skinner-Ransac的移动机器人单目视觉SLAM[J]. 北京工业大学学报, 2016, 42(9): 1281-1285. DOI: 10.11936/bjutxb2015070097 |
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| 作者姓名： | 阮晓钢 王丹阳 魏若岩 李笑漪 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124;河北经贸大学信息技术学院,石家庄050000 |
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| 基金项目： | 国家“973”计划资助项目(2012CB720000)，国家自然科学基金资助项目(61375086)，北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001) |
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| 摘 要： | 针对移动机器人单目视觉同时定位与地图创建(simultaneous location and mapping,SLAM)数据关联问题,提出一种Ransac抽样算法.该算法(Skinner-Ransac)基于Skinner操作条件反射原理,结合扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)运动模型获得的先验信息,对图像匹配点抽样集合中的每个匹配点对赋予权值,并根据判断函数对其权值进行更新.最后,针对数据关联的效率要求提出新的迭代终止条件,以公开图像数据集作为图像采集样本.实验结果表明:Skinner-Ransac算法高效可靠,SLAM的位姿估计结果可以达到移动机器人自主导航的需求.
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| 关 键 词： | Skinner-Ransac算法 移动机器人 单目视觉同时定位与地图创建 数据关联 |
Mobile Robots Mono-SLAM Based on Skinner-Ransac |
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| RUAN Xiaogang,WANG Danyang,WEI Ruoyan,LI Xiaoyi. Mobile Robots Mono-SLAM Based on Skinner-Ransac[J]. Journal of Beijing Polytechnic University, 2016, 42(9): 1281-1285. DOI: 10.11936/bjutxb2015070097 |
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| Authors: | RUAN Xiaogang WANG Danyang WEI Ruoyan LI Xiaoyi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Skinner-Ransac algorithm mobile robot mono-SLAM data association |
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