基于单目视觉的无人机避障方法研究综述

单目视觉相对传统立体视觉具有设备简单、计算成本低等特点，目前已在视觉避障领域得到了广泛应用。然而，不同的单目视觉避障算法在鲁棒性、准确性和实时性等指标上差异较大，实际使用中需做出权衡。因此，分析了基于光流、特征匹配、机器学习的避障方法的研究进展与现状。在鲁棒性、准确性、实时性等方面将三种方法进行了对比，指出了各自的优缺点，并给出了目前制约无人机单目视觉避障发展的难点与挑战，指出了低成本、高精度、智能化的避障方案是无人机单目视觉避障领域未来的重点研究方向。