| 小型移动机器人自主返航路径规划方法 |
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| 引用本文： | 姜涛,王建中,施家栋.小型移动机器人自主返航路径规划方法[J].计算机工程,2015,41(1). |
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| 作者姓名： | 姜涛 王建中 施家栋 |
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| 作者单位： | 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室,北京,100081 |
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| 摘 要： | 针对遥控小型移动机器人在自主返航实际应用中定位精度低等问题,提出一种小型移动机器人自主返航路径规划方法.介绍小型移动机器人的任务流程及硬件系统,利用膨胀算子对栅格地图中的障碍物进行运算得到栅格Voronoi图.使用双边界路径矢量化方法从栅格Voronoi图中提取出矢量路径,并对该路径进行拓扑优化.通过Dijkstra算法对拓扑路径进行路径规划并进行算法验证.实验结果表明,该方法所得路径可使环境中的机器人与障碍物之间的距离最大化,并使移动机器人的运动轨迹具有较高的可执行性,提高了小型移动机器人自主返航的成功率.
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| 关 键 词： | 移动机器人 数学形态学 路径规划 Voronoi图 拓扑优化 Dijkstra算法 |
Path Planning Method in Autonomous Returning for Mini-mobile Robot |
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| JIANG Tao,WANG Jianzhong,SHI Jiadong.Path Planning Method in Autonomous Returning for Mini-mobile Robot[J].Computer Engineering,2015,41(1). |
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| Authors: | JIANG Tao WANG Jianzhong SHI Jiadong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot mathematical morphology path planning Voronoi diagram topological optimization Dijkstra algorithm |
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