锚泊辅助动力定位系统预测控制 |
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作者姓名: | 夏国清 刘彩云 陈兴华 李娇娇 |
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作者单位: | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001;苏州汇川技术有限公司,江苏苏州,215000 |
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摘 要: | 针对锚泊辅助动力定位系统预测控制中的实时性特征,本文选择隐式广义预测控制算法对混合定位船舶控制器进行设计。对于广义预测控制算法滚动优化过程中需引入繁琐的丢备图方程中引起的实时性差问题,采用隐式自校正方法进行了修正。通过利用递推最小二乘法直接辨识控制增量表达式中的参数,减少了计算复杂度,从而满足了控制器的实时性要求。隐式GPC不仅具有传统的GPC算法的优点,而且鲁棒性更好。通过船舶混合定位系统的仿真结果可以看出,隐式GPC算法具有良好的性能,提高了混合定位系统的定位精度和性能。
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关 键 词: | 锚泊辅助动力定位 广义预测控制 实时性 隐式算法 递推最小二乘法 计算复杂度 鲁棒性 定位精度 性能 |
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