智能制造系统的6R工业机器人仿真和监控平台 |
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作者姓名: | 王博 黎柏春 杨建宇 于天彪 王宛山 |
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作者单位: | 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110819;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110819;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110819;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110819;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110819 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项 |
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摘 要: | 为了提高工业机器人的交互性,进行了构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究。本文以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型,利用矢量积方法推导了雅克比矩阵,为仿真和监控数据的可视化奠定了基础。给出了可视化环境的实现方案,设计了编译控制指令和仿真的算法流程,并以JOpen Show Var作为网络通信开发包设计了监控的通信结构。开发实现了机器人的仿真和监控系统,并进行了实验验证。实验结果表明该系统具有形象直观的人机交互环境,而且具有良好的监控实时性。
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关 键 词: | 智能制造 6R工业机器人 机器人仿真 机器人监控 OpenGL 运动学模型 人机交互 |
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