| 基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器 |
| |
| 引用本文： | 张杰. 基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器[J]. 机械设计与制造, 2012, 0(9): 141-143 |
| |
| 作者姓名： | 张杰 |
| |
| 作者单位： | 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室,绵阳,621010 |
| |
| 基金项目： | 西南科技大学青年基金科研项目(11zx3148) |
| |
| 摘 要： | 仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键.为了获得这些姿态数据,设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器,利用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合,解决了加速度计因机器人的线性加速度而无法准确测量其动态倾角、陀螺仪因存在漂移等而长时间测量精度不高的问题.实际测试结果表明,所设计的传感器能够测量动态倾角并具有较高的精度,可以满足仿人形机器人姿态控制的需要.
|
| 关 键 词： | MEMS 陀螺仪 加速度计 动态倾角传感器 卡尔曼滤波 |
Dynamic Tilt Sensor Based on MEMS Gyro and Accelerometer |
| |
| ZHANG Jie. Dynamic Tilt Sensor Based on MEMS Gyro and Accelerometer[J]. Machinery Design & Manufacture, 2012, 0(9): 141-143 |
| |
| Authors: | ZHANG Jie |
| |
| Affiliation: | ZHANG Jie(Key Laboratory of Testing Technology for Manufacturing Process Ministry of Education,Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
