| 一种二自由度并联机器人机构灵活度研究 |
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| 引用本文： | 李占贤,赵永杰.一种二自由度并联机器人机构灵活度研究[J].机械设计与研究,2007,23(2):30-31,39. |
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| 作者姓名： | 李占贤 赵永杰 |
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| 作者单位： | 1. 河北理工大学,机械工程学院,河北唐山,063009;天津大学,天津,300072
2. 天津大学,天津,300072 |
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| 摘 要： | 研究一种命名为Diamond的新型二自由度平动并联机器人机构的灵活度指标,对常用的三种性能评价指标雅可比矩阵条件数、最小奇异值和可操作性指标进行推导得到其解析模型,分析它们在机构作业空间内的分布趋势,研究表明该机构具有良好的灵巧性.
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| 关 键 词： | 并联机构 灵活度 二自由度 并联 机器人机构 灵活度 研究 Parallel Robot Indices Dexterity 灵巧性 分布趋势 作业空间 分析 解析模型 可操作性 最小奇异值 雅可比矩阵条件数 性能评价指标 Diamond 命名 |
| 文章编号： | 1006-2343（2007）02-030-02 |
| 修稿时间： | 2006-08-01 |
Research on the Dexterity Indices of a 2-DOF Parallel Robot |
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| LI Zhan-xian,ZHAO Yong-jie.Research on the Dexterity Indices of a 2-DOF Parallel Robot[J].Machine Design and Research,2007,23(2):30-31,39. |
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| Authors: | LI Zhan-xian ZHAO Yong-jie |
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| Affiliation: | 1. School of Mechanical Engineering, Hebei Polytechnic University, Tangshan 063009, China; 2. Tianjin University, Tianjin 300072, China |
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| Abstract: | The dexterity indices of a new 2-DOF parallel robot named Diamond are studied. The analytical expressions of the performance indices including condition number, the minimum singular values and the manipulability index are formulated. The distributions of the three indices in the workspace are achieved respectively. The results show that the parallel robot has good dextrous performance. |
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| Keywords: | parallel robot dexterity |
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